Proagam Robot Mikro ATmega16 (AVR)

/*****************************************************
Chip type           : ATmega16
Program type        : Application
Clock frequency     : 11.059200 MHz
Memory model        : Small
External SRAM size  : 0
Data Stack size     : 256
*****************************************************/

#include <mega16.h>    
#include <delay.h>
#include <stdio.h>  

   
#define         t1              PINB.0
#define         t2              PINB.1
#define         t3              PINB.2
#define         t4              PINB.3
#define         t5              PINB.4
#define         t6              PINB.7      

#define         pwmka           OCR1A
#define         pwmki           OCR1B



// Alphanumeric LCD Module functions
#asm
   .equ __lcd_port=0x15 ;PORTB
#endasm
#include <lcd.h>

#define ADC_VREF_TYPE 0x60

// Read the 8 most significant bits
// of the AD conversion result
unsigned char read_adc(unsigned char adc_input)
{
ADMUX=adc_input | (ADC_VREF_TYPE & 0xff);
// Start the AD conversion
ADCSRA|=0x40;
// Wait for the AD conversion to complete
while ((ADCSRA & 0x10)==0);
ADCSRA|=0x10;
return ADCH;
}

// Declare your global variables here      

char buff[33];
int i,j;    
unsigned char kecepatanki,kecepatanka;  

eeprom int garis[10],back[10],tengah[10];    

unsigned char sen[10],sensor;

     

void lcd_kedip(int ulangi)
{
        for(i=0;i<ulangi;i++)
        {
                delay_ms(100);
             
                delay_ms(100);
        }
}

     
       
void maju(unsigned char ki,unsigned char ka)
{
        pwmka=ka;
        pwmki=ki;
     
        //dir kiri
        PORTD.2=1;
        PORTD.3=0;
     
        //dir kanan
        PORTD.6=0;
        PORTD.7=1;      
}

void mundur(unsigned char ki,unsigned char ka)
{
        pwmka=ka;
        pwmki=ki;
     
        //dir kiri
        PORTD.2=0;
        PORTD.3=1;
     
        //dir kanan
        PORTD.6=1;
        PORTD.7=0;      
}

void kiri(unsigned char ki,unsigned char ka)
{
        pwmka=ka;
        pwmki=ki;
     
        //dir kiri
        PORTD.2=0;
        PORTD.3=1;
     
        //dir kanan
        PORTD.6=0;
        PORTD.7=1;      
}

void kanan(unsigned char ki,unsigned char ka)
{
        pwmka=ka;
        pwmki=ki;
     
        //dir kiri
        PORTD.2=1;
        PORTD.3=0;
     
        //dir kanan
        PORTD.6=1;
        PORTD.7=0;      
}    



void tes_sensor()
{  
    if(t1==0)
    {
        for(i=0;i<8;i++)
        {
                lcd_gotoxy(0,0);
                sprintf(buff,"s:%d -> %d  ",i,read_adc(i));
                lcd_puts(buff);
                delay_ms(1000);
        }
    }
}      

void scan_garis()
{
        for(i=0;i<8;i++)
        {
                garis[i]=read_adc(i);
                lcd_gotoxy(0,0);
                lcd_putsf("GARIS      ");
                lcd_gotoxy(0,1);
                sprintf(buff,"s:%d --> %d  ",i,garis[i]);
                lcd_puts(buff);
             
                delay_ms(200);
             
                 
        }
}

void scan_back()
{
        for(i=0;i<8;i++)
        {
                back[i]=read_adc(i);
                lcd_gotoxy(0,0);
                lcd_putsf("BACK GROUND");
                lcd_gotoxy(0,1);
                sprintf(buff,"s:%d --> %d  ",i,back[i]);
                lcd_puts(buff);
             
                delay_ms(200);
             
                     
        }
}  

void hit_tengah()
{
        for(i=0;i<8;i++)
        {
                tengah[i]=(back[i]+garis[i])/2;
                lcd_gotoxy(0,0);
                lcd_putsf("TENGAH     ");
                lcd_gotoxy(0,1);
                sprintf(buff,"s:%d --> %d  ",i,tengah[i]);
                lcd_puts(buff);
             
                delay_ms(200);
             
        }
}  

void konvert_logic()
{
        for(i=0;i<8;i++)
        {
                if(read_adc(i)>tengah[i])
                {
                        sen[i]=1;
                }
             
                else if(read_adc(i)<tengah[i])
                {
                        sen[i]=0;
                }
        }      
}  

void logika()
{                    
        sensor=(sen[7]*128)+(sen[6]*64)+(sen[5]*32)+(sen[4]*16)+(sen[3]*8)+(sen[2]*4)+(sen[1]*2)+(sen[0]*1);
}

/*
void logika()
{
        sensor=(sen[7]*1)+(sen[6]*2)+(sen[5]*4)+(sen[4]*8)+(sen[3]*16)+(sen[2]*32)+(sen[1]*64)+(sen[0]*128);
}
*/

void scan()
{    


        switch(sensor)
        {
                case 0b00000001: maju(200,180);         break;
                case 0b00000011: maju(200,160);         break;
                case 0b00000111: maju(200,140);         break;
                case 0b00001111: maju(200,120);         break;
                case 0b00011000: maju(200,200);         break;
                case 0b00001000: maju(200,200);         break;
                case 0b00010000: maju(200,200);         break;
                case 0b11110000: maju(120,200);         break;
                case 0b11100000: maju(140,200);         break;
                case 0b11000000: maju(160,200);         break;
                case 0b10000000: maju(180,200);         break;              
             
        }
}


void scen()
{    


        switch(sensor)
        {
                case 0b00000000: maju(200,200);         break;
                case 0b00011000: maju(200,200);         break;
                case 0b11111111: maju(200,200);         break;
                case 0b00001111: maju(200,200);         break;
                case 0b00000111: maju(200,200);         break;
                case 0b00000011: maju(200,200);         break;
                case 0b00000001: maju(200,200);         break;
                case 0b00000010: maju(200,200);         break;
                case 0b00000110: maju(200,200);         break;
                case 0b00001110: maju(200,200);         break;
                case 0b00000100: maju(200,200);         break;
                case 0b00001100: maju(200,200);         break;
                case 0b00001000: maju(200,200);         break;              
             
        }
}

void cek_sensor()
{
        konvert_logic();
        logika();
        lcd_gotoxy(0,0);
        lcd_putsf("CEK SENSOR  ");
        lcd_gotoxy(0,1);
        sprintf(buff,"%d%d%d%d%d%d%d%d",sen[7],sen[6],sen[5],sen[4],sen[3],sen[2],sen[1],sen[0]);
        lcd_puts(buff);
}

void cekdatasensor()
{    
        for(i=0;i<8;i++)
        {
                lcd_gotoxy(0,0);
                sprintf(buff,"data ke = %d ",i);
                lcd_puts(buff);  
             
                lcd_gotoxy(0,1);
                sprintf(buff,"sensing = %d  ",read_adc(i));
                lcd_puts(buff);      
                delay_ms(1000);
        }
}

void stop()
{

        PORTD.3=1;
        PORTD.4=1;
     
        PORTD.6=1;
        PORTD.7=1;
     
        pwmka=0;
        pwmki=0;

}



void scan_count(unsigned char xcounter)
{  unsigned char counter;
unsigned int i;          
counter=0;
    while(counter<xcounter)
{ for(i=0;i<1000;i++) while((sensor & 0b11111111)!=0b00011000) scan();
for(i=0;i<90;i++) while((sensor & 0b11111111)==0b00000000) scan();
counter++;};
stop();
}

   

void main(void)
{
// Declare your local variables here

// Input/Output Ports initialization
// Port A initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTA=0x00;
DDRA=0x00;

// Port B initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTB=0x08;
DDRB=0x08;

// Port C initialization
// Func7=In Func6=In Func5=In Func4=In Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=T State4=T State3=P State2=P State1=P State0=P
PORTC=0x0F;
DDRC=0x00;

// Port D initialization
// Func7=In Func6=In Func5=Out Func4=Out Func3=In Func2=In Func1=In Func0=In
// State7=T State6=T State5=0 State4=0 State3=T State2=T State1=T State0=T
PORTD=0x00;
DDRD=0xFC;

// Timer/Counter 0 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 0 Stopped
// Mode: Normal top=FFh
// OC0 output: Disconnected
TCCR0=0x00;
TCNT0=0x00;
OCR0=0x00;

// Timer/Counter 1 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 1 Stopped
// Mode: Fast PWM top=00FFh
// OC1A output: Non-Inv.
// OC1B output: Non-Inv.
// Noise Canceler: Off
// Input Capture on Falling Edge
// Timer 1 Overflow Interrupt: Off
// Input Capture Interrupt: Off
// Compare A Match Interrupt: Off
// Compare B Match Interrupt: Off
TCCR1A=0xA1;
TCCR1B=0x09;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;

// Timer/Counter 2 initialization
// Clock source: System Clock
// Clock value: Timer 2 Stopped
// Mode: Normal top=FFh
// OC2 output: Disconnected
ASSR=0x00;
TCCR2=0x00;
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;

// External Interrupt(s) initialization
// INT0: Off
// INT1: Off
// INT2: Off
MCUCR=0x00;
MCUCSR=0x00;

// Timer(s)/Counter(s) Interrupt(s) initialization
TIMSK=0x00;

// Analog Comparator initialization
// Analog Comparator: Off
// Analog Comparator Input Capture by Timer/Counter 1: Off
ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;

// ADC initialization
// ADC Clock frequency: 691.200 kHz
// ADC Voltage Reference: AVCC pin
// ADC Auto Trigger Source: None
// Only the 8 most significant bits of
// the AD conversion result are used
ADMUX=ADC_VREF_TYPE & 0xff;
ADCSRA=0x84;

// LCD module initialization
lcd_init(16);    
lcd_clear();    
lcd_gotoxy(0,0);
lcd_putsf("Mufid Program");

while (1)
      {  
         if(t4==0)
        {
                scan_garis();
                delay_ms(500);
                scan_back();
                hit_tengah();
        }
     
          if(t3==0)
        {  
                lcd_clear();
                while(1)
                {
                     
                        konvert_logic();
                        logika();
                        cek_sensor();
                        scan();
                }
        }

      };

   
}